古く人類が狩猟採集生活を営んでいた時代では、一時的な居住地はあるものの、同一の場所で狩猟や採集を繰り返していては獲物などの収穫が減少するため、度々移動を行った。構成人数は少なく、特定の場所への定着もないため、普通この時代の居住地を集落と呼ぶことはない。
農耕が始まると土地に定着し、生産高が増して人口が増えるようになる。最初の集落は現シリアにあるテル・アブ・フレイラと見られる。確認されたうち、最古の集落は紀元前1万1500年頃のもので、人口は200人足らずであり、暮らしは野生種の種子を播いて成長を待つといった農耕の前過程であったとされる。その後、人為選択で野生種を栽培に適したものに変えていき、紀元前1万1000年の集落跡には農耕の痕跡が見つかっている。
村落が交易の中心となることで町が形成され、さらに政治的権力や経済的特権の付与によって都市に発達すると考えられる。
日本には城下町、宿場町、門前町、鳥居前町、鉱山町、商港町、軍港町などがある。